论文从智能体的结构以及多智能体之间的协作着手;在介绍目前常见的几种智能体结构的基础上,提出了一种在动态、实时、噪声、协作以及对抗的环境下的智能体结构,这种结构开始设计时就把协作考虑在内,因此很适合于多智能体在一定环境下通过协作实现一定的目标;接着在介绍一种新的多主体规划理论基础上建立起主体体系结构及多主体协作系统框架.文中主体部分主要介绍F180组足球机器人系统的决策系统、通讯系统以及机器人小车系统的实现.基于层结构的决策系统是以智能体结构以及多主体协作为基础展开的,具体实现分视觉、策略以及控制三个模块.通讯系统中介绍了系统的硬件实现、并且就该系统中单向通讯所出现的如干扰、安全等问题作一深入剖析.机器人小车系统介绍了控制系统的硬件实现以及软件所要实现完成的任务.论文的附录部分给出了系统中用到的剧本集、通讯系统以及机器人小车系统的原理图.决策部分的程序是在Windows操作系统和VC++开发环境下用C++完成,通讯系统和小车系统的程序在MPLAB<1>集成开发环境下用汇编完成.