本文以一类平面微小并联机器人书绘系统作为研究对象。 首先,根据并联机器人拟实现的功能特点,选定了机器人机构类型,并分析了该机构类型的结构特点。建立了并联机器人机构的运动学方程,分析了该机构的曲柄条件和机器人的工作空间,提出了一种尺寸综合设计方案。继而分析了这种设计的特点,对该方案提出了改善的措施,最后综合出了该机器人的机构尺寸。然后在选定并联机器人的驱动装置的基础上,设计出了该并联机器人的详细的机械系统结构。 其次,描述了该并联机器人的轨迹形成,从而确定了并联机器人的驱动控制算法,设计出了信息的数字处理程序,实现了从文字、图形等线条到控制信号数据的转换。 再次,根据要实现的功能,设计出了驱动装置的控制器,完成了从PC机到单片机之间的串口数据的接收程序设计。 最后,根据控制器的原理,对接收到的控制信号数据,在各个驱动装置上完成了控制信号数据分配的程序设计,完成了步进电机的驱动程序设计,并对实验系统进行了调试,最终实现了并联机器人自动雕刻的功能。 在整个设计的过程中,为保证每个阶段的设计思想的正确无误,在每个阶段设计后,都对该设计进行了相关的模拟仿真的检验,从而保证了整个设计的科学、合理性。 本文的研究内容是对目前开展的平面微小并联机器人理论与技术研究的一种应用性的集成设计,研究成果对深入地认识平面微小并联机器人的特性以及促进平面微小并联机器人理论与技术的成熟具有重要意义。