在对国内外并联机器人研究现状分析的基础上,本文对基于Delta并联机构提出的一种3-DOF平动正交并联机器人进行了性能分析。该并联机器人具有装配简单和初始位姿检测方便的特点。介绍3-DOF平动正交并联机器人的结构特点,求得其位置反解,基于位置反解方程和结构约束条件研究该并联机器人工作空间,得到其工作空间的三维立体图和截面图;与Delta并联机器人进行了工作空间的对比分析。推导出3-DOF平动正交并联机器人的速度雅克比矩阵,定义两种性能评价指标,并绘制它们在工作空间内的分布图。求解Delta并联机器人的雅克比矩阵,对这两种并联机器人的性能评价指标进行对比分析。根据线性叠加原理建立3-DOF平动正交并联机器人的误差模型,定义三种误差评价指标,并绘制它们在工作空间内的分布图,利用蒙特卡洛方法对该并联机器人动平台的误差进行了分析。求解3-DOF平动正交并联机器人的动能和势能,然后运用拉格朗日法建立该并联机器人的动力学方程模型。借助三维绘图软件SolidWorks建立3-DOF平动正交并联机器人的三维实体模型,并将其导入到仿真软件ADAMS中,对3-DOF平动正交并联机器人进行运动学仿真和动力学仿真分析。