随着机器人技术的飞速发展,室内服务机器人逐渐出现在银行、展厅以及医院等场所。但目前在复杂变化的室内环境中,机器人路径规划精度不高。因此本文对室内服务机器人路径规划展开研究,主要研究内容如下:分析室内服务机器人需求以及整体结构,搭建由笔记本电脑、激光雷达和运动底盘组成的实验平台。根据室内服务机器人底盘运动控制的思想,使用STM32单片机完成底盘硬件电路和软件程序设计,并建立室内服务机器人运动模型和传感器观测模型。对机器人操作系统(ROS)进行简单介绍,分析RPLIDAR Al激光雷达的工作原理、通讯模式以及数据获取过程,完成了基于ROS的激光雷达数据采集。对Hector SLAM技术进行理论分析,并使用搭建的实验平台,在实验室小范围环境内进行了实验,证明构建环境地图的准确性。对室内服务机器人路径规划进行研究。采用改进蚁群算法进行全局路径规划,针对传统蚁群算法存在的前期收敛速度慢和容易陷入局部最优等问题,本文分别对初始信息素的分布、信息素的更新、避免陷入局部最优以及路径的再优化四个方面进行改进,仿真证明改进后的算法是有效的。采用改进人工势场法进行局部路径规划,针对传统人工势场法存在的目标点不可到达和局部极小值等问题,本文对斥力势场函数和引力势场函数进行修改。提出基于改进蚁群算法和改进人工势场法的路径规划,在改进蚁群算法规划出最优的全局路径上,设置一系列的局部目标点,室内服务机器人根据局部目标点进行局部路径规划,尽量保证贴合最优的全局路径运动,仿真实验证明所提出的算法是有效的。