随着航空航天技术的发展,对相关产品的智能制造、装配能力需求越来越高。然而我国在这一领域的发展还比较薄弱,航空、航天及武器系统制造技术的自动化程度还比较低,迫切需要发展相关领域的智能制造、装配技术。本文针对导弹总装中舱段对接装配环节,开展了导弹舱段自动化柔顺装配方法研究。该方法能够有效实现柔性自动化装配,通过在导弹装配过程中应用气体润滑技术及多传感器融合测量技术,实现导弹对接装配过程的自动化和柔顺化程度,并提高装配精度。本文的内容主要包括:1)针对舱段的六自由度操控,对其相应的调整控制机构展开分析和研究。研究所涵盖的方面涉及操控机构的基于笛卡尔坐标系的研究方法确立、机械学原理分析、机构原理分析,以及动力学分析;2)对舱段操控机构中的气体润滑机构展开设计与分析,主要包括气体润滑的基本方程建立、气体润滑机构设计与分析、气体润滑机构承载能力及压强分布分析;3)基于所设计的基于气体润滑机构的舱段对接操控机构,展开了基于多传感器融合的舱段装配控制方法研究。包括基于机器视觉的非接触位姿测量方法、控制系统总体设计,以及相应的基于接触/非接触测量融合式舱段装配控制方法研究。为验证本文所提出的导弹舱段装配方法在实际工程中的可行性和有效性,本文对所述的基于气体润滑的舱段操控机构展开模拟舱段装配实验研究。主要内容包括基于机器视觉的舱段位姿测量实验以及基于模拟舱段的舱段对接装配实验。实验结果证明,本文所提出的方法在保证导弹舱段对接过程安全可靠的同时,能很好的提高装配效率及装配过程的柔顺性。