轨迹规划对机器人高效、稳定的运行有重要影响,通过轨迹规划使机器人运动平滑、平稳,减少冲击和振动,提高机器人的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。本论文以实验室开发的三自由度机械臂为研究对象,深入研究了基于关节空间的轨迹规划方法。在本论文中,将组合曲线、非对称化以及连续jerk函数的概念引入到轨迹规划中来,并通过分析和研究几种具体的组合曲线,指出了关节空间轨迹规划的基本原则和衡量轨迹规划曲线特性的主要指标,提出了轨迹规划曲线的高阶导数要连续,同时要保证使规划出的曲线不仅要保证位移、速度、加速度连续,而且还能保证冲击连续。本文使用Pro/Engineer软件对所在实验室开发的三自由度机械臂进行了三维造型设计,使用Matlab软件对轨迹规划好的机器人运动进行仿真,用Visual C++软件编写机器人控制软件,并结合三自由度机械臂实验平台验证了轨迹规划得到的组合曲线是切实可行和有效的。