在经济和科技日益发展的今天,人们的生活水平显著提高,自身的健康状况越来越得到人们的重视,越来越多人定期到医院进行身体检查,医院的血样检测项目面临着巨大的压力。血样检测流水线是全自动分拣和处理血样的流水线,可以在提高医院血样处理效率得同时,减少错误率。可见,血样检测流水线对医疗血样检测有着重要的作用。本课题针对血样检测流水线的分拣及开盖模块进行了设计与研究。首先明确了分拣及开盖模块的功能,然后确定了分拣及开盖模块的设计要求,对两个模块的各个部分进行了方案设计。之后完成对分拣及开盖模块的三维建模与零件选型。在设计分拣模块的龙门架机械手时,采用龙门架做支撑,由于整体设计追求轻量化,这样会导致整体刚度减小,产生机械臂振动的问题。本文首先在ANSYS有限元软件中对龙门架机械手机构进行了模态分析,之后采用了ANSYS与ADAMS刚柔耦合仿真对龙门架机械手进行了运动学分析,仿真时采用不同的速度驱动信号对机械臂进行驱动,观察机械臂的振动仿真情况,并根据仿真过程对关键部件进行了应力校核。根据设计要求以及结构方案对分拣及开盖模块的控制逻辑进行了设计。使用Stateflow软件对控制逻辑进行时序逻辑的仿真,确认逻辑的正确性。而后根据两个模块PLC的受控量对PLC进行端口的分配,再根据时序逻辑仿真的结果对两个模块进行程序的编写。最后进行试验台的搭建,并完成控制板的接线。在两个模块的试验台上进行实验探究。使用所编写的PLC的程序对分拣及开盖模块的功能进行实验,验证功能的可实现性。在实现对两个模块的控制过程中,完成PLC与主机的通讯。将加速度传感器安装在龙门架机械手上,对龙门架机械臂的启停过程以及实际运行时的加速度的情况进行测量,观察机械臂的振动特性。