阳明早年立圣人之志,格物失败后对“朱子格物论”始有疑难,直至在龙场危难困境中悟得“圣人之道,吾性自足”,方才解开之前种种通“志”之疑惑。龙场所悟之道的凝练便是“心即理”。“心即理”是统贯阳明心学之基,其将世间万物统摄于人心,阳明由此也延展出其心物关系论。阳明所言之心,即天即性即理即良知。“心即理”“心在物为理”,阳明所言之心是本体论意义上的“心”,是人人具足之本体。阳明所言之物分别为意之所在之物和明觉感应之物,前者多训“物”作“事”字解,多强调的是道德实践意义上的知行合一;后者“物”与“事”往往各指且相互彰显,多强调的是致良知下的“万物一体”。阳明心物关系论主要由“心外无物”与“物外无心”以及“万物一体”三个命题构成。阳明“心外无物”所强调的是“心”对外部客观世界之感通关联,即一种实践行为,客观存在物之意义依靠“心”之彰显。主体之“心”不仅收摄了“物”“事”“理”等事实概念,还收摄了“义”“善”等价值概念,由此延伸出“心外无义”“心外无善”等命题。阳明针对当时静坐之修养工夫所带来的“悬空守静”“喜静厌动”之弊病,进而教人致良知于一切事事物物,强调“事上磨”,阳明“物外无心”之论便由此而来。阳明“物外无心”是本体必落实于工夫的“即用求体”,是在良知前提下,本体与工夫在现实生活中的合一。阳明提出“天地万物俱在我良知的发用流行中”,内含良知与万物的关系。阳明“致良知”提出以后,其心物关系论往往被转化为良知、仁等与万物的关系论,阳明也基于此阐释了己之万物一体思想。阳明创造性的把“万物一体”建立在良知本体的基础之上,在彼此关联、互相感通之关系中,考察与定位人之存在及其价值,并经“拔本塞源”“重建秩序”“大人之学”“圣人之境”四个方面表征出内圣带动外王之为学进路,以人己不分、物我无间、圣愚一致等观点将“一体”观用于社会伦理、社会秩序的重构之中。