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该文针对弧焊机器人柔性加工单元的特殊性,进行了弧焊机器人系统协调运动轨迹精度评价方法和离线编程标定技术的研究.该文以9自由度RHJD4-1弧焊机器人加工单元为对象,提出采用预处理方法实现机器人协调运动空间轨迹的评价,并采用实际轨迹的最小二乘拟合曲线与指令轨迹的偏差来评价机器人协调运动轨迹精度.在此基础上,详细推导了机器人协调运动轨迹精度评价公式,制定了机器人协调运动轨迹精度评价参数.