智能规划已经成为人工智能的一个研究热点,特别是规划图方法(GraphPlan)的提出更是使智能规划的研究取得了革命性的进展。随后的许多规划器都是在此基础上的,如1999年提出的PGraphplan就是将图规划应用到概率规划上,但是PGraphplan中对象仍然是静态的,而且对对象实施某一动作的结果必须是能被静态确定的人或事。关于规划中动作不可创建或删除对象这一问题,早在1995年Blum就曾在一次国际会议上提出,直到2005年谷文祥和蔡增玉等人提出了可创建/删除对象的规划(CDOGP),才部分解决了这一问题。但是CDOGP所处理的规划问题仍然是确定的规划问题,依然不能解决不确定的或带有概率的规划问题。本文就是针对目前规划领域的这一问题,在CDOGP的基础上进行了扩展,使之能够处理可创建或删除对象的概率规划问题。首先,我们重新定义了互斥关系,使之能够符合概率规划中动作的不确定性,并且增加了对象命题间的互斥关系;接着,给出了并行动作集的概念,在规划提取中给出了生成并行动作集的算法,实现了动作的并行执行,弥补了传统的概率规划中每个时间步只能执行一个动作的不足;然后,又将对象命题化的思想应用到规划算法中来处理可创建或删除对象的概率规划问题,从而能够更好地处理规划问题中对象的动态变化;最后,我们利用C语言开发了PCDOGP规划器,达到了预期的效果,PCDOGP规划器不但能够处理可创建或删除对象的的概率规划问题,而且还实现了动作的并行执行。文中在给出算法的基础上,利用C语言对该算法进行了实现,设计了可以处理具有可创建删除对象功能的概率规划系统PCDOGP。实验证明了我们的算法是确实有效的,从而能够快速解决规划问题,并且减少了规划解的冗长性。