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环境污染和能源危机是当今世界不可忽视的问题,为了缓解环境和能源的压力,新能源汽车(电动车)行业快速发展,有着更多可控自由度的四轮独立转向/驱动电动车(4WISD-EV)应运而生。4WISD-EV四轮力角独立可控,使其能够灵活调控而达到目标性能最优。本文以4WISD-EV低速转向机动性、中高速转向稳定性以及全车速轮胎磨损的综合优化为目标,对其力角最优分配算法的设计展开研究。首先,建立了基于Carsim和Simulink的整车联合仿真模型。根据车辆实际运行工况,建立了 Carsim道路测试模型,设置了联合仿真接口。搭建了转向和驱动电机Simulink模块,并与Carsim中建立的车体模型组成了整车联合仿真模型。其次,建立了附加后轮的单轨车辆动力学模型,提出了一种后轮转角切换控制算法。通过单轨模型的运动学分析,进行后轮转角切换控制算法研究,将驾驶员的转向操作转换为预分配的单轨模型前后轮转角,为四轮独立转向的力角分配算法奠定基础。随后,对四轮独立转向的转角分配算法展开研究。在深入研究阿克曼转角分配原理的基础上,推导了变瞬心阿克曼四轮转角分配关系,提出了一种全车速最优阿克曼转角分配(ASOA)算法。在低、中、高三种车速工况下进行了仿真验证,并以操纵稳定性评价标准对仿真结果进行评价,表明该算法对低速转向机动性和中高速转向稳定性具有良好的优化效果,但在轮胎磨损优化方面有所不足。最后,对四轮独立转向的力角最优分配算法展开研究。针对ASOA算法对轮胎侧向力优化不足的问题,分析了车辆运动过程中的轮胎侧向力影响因素。根据侧偏补偿思路,提出一种改进的ASOA算法进行四轮转角分配,作为四轮转角获取模块。在改进的ASOA算法的基础上,结合轮胎负荷最小分配规则,提出了一种基于负荷最小的最优阿克曼力角分配(OABML)算法,对四轮转角和驱动力矩进行综合分配。并在固定转角输入下进行了低、中、高三种工况下的仿真验证。仿真结果表明,本文提出的OABML算法可以对4WISD-EV的低速转向机动性、中高速转向稳定性和轮胎磨损进行有效的综合优化。