随着现在工业制造技术的不断发展，对于运动控制技术的要求也越来越高。伴随着运动控制技术的深入发展，需要一个标准化的规则来规范运动控制市场。这是在这种背景下诞生了IEC61131-3国家标准，该标准的制定者PLCopen组织致力运动控制框架的建立，并已成为工业控制的标准化语言的支柱。本文主要对基于PLCopen的运动控制器的硬件和软件的总体设计进行了较为深入的研究，其中硬件设计主要包括电源转换电路、DSP外围的电路、232通信接口电路以及开关量输入输出接口电路的设计，另外分析了印刷电路板抗干扰设计的一些注意事项。运动控制系统对于实时性的要求较高，所以本文中的软件设计主要基于实时操作系统来进行编程的。本文首先简单阐述了一种通用的实时操作系统UCOS-II的基本原理和实现流程，另外根据PLCopen对于运动功能模块的定义，对运动功能模块的理解和建模进行了深入的分析。另外对于单轴和多轴运动功能模块中都会使用到的加减速控制算法的实现进行了介绍和分析。对加减速控制在DSP中的算法实现进行了阐述，并给出了算法实现的流程图。另外对典型的单轴运动模块——绝对位移运动的实现进行了阐述和分析，并给出了程序和算法实现的流程图。最后对整个运动控制器软硬件设计的过程中遇到的问题进行了简要的总结，并对以后的工作提出了展望。