本文以基于惯性离心力驱动的微型机器人为对象,针对粘滞阻尼环境、狭窄空间等特殊应用条件进行驱动方式、运动及动力特性等方面的研究。结合振动减摩原理,建立系统的力学模型。建立了惯性离心力驱动系统的运动学和动力学方程,根据拉格朗日方程求解得出该类型微型机器人的位移、速度和加速度的理论公式,并根据微型机器人的运动及平稳性要求得出使系统能够移动的偏心质量块回转的最小角速度和使系统不发生跳跃的最大角速度。结合惯性离心力驱动机构在运动过程中具有的前后振动的运动形式,对微型机器人振动减摩模型进行了理论分析,以使得该类型微型机器人能适应粘滞阻尼环境。借助多体动力学分析软件,建立该类型微型机器人模型,并仿真计算得到理想情况下的运动曲线。对该类型微型机器人进行软、硬件和控制系统的设计,通过实验,得到该微型机器人系统的实际运动曲线,并与仿真计算获得的曲线进行对比,基本验证了理论分析的正确性。