搅拌摩擦焊技术(Friction Stir Welding, FSW)是一项新型的固相连接技术。该技术发明至今,倍受世人瞩目,已经在世界范围内发展成为可以替代熔焊技术的规模化、工业化实用固相连接技术。我国从二十世纪末开始对搅拌摩擦焊技术进行研究,内容涉及多个方面,其中包括对搅拌摩擦焊设备的研究。随着计算机、自动化和数控技术的发展,未来,搅拌摩擦焊设备将朝着智能化、自动化、机器人化的方向发展。工业机器人的诞生是自动化领域的一个里程碑,然而,要提高机器人的工作效率,不仅需要完善的硬件设施,同样需要高效的软件编程系统,至此,离线编程技术应运而生,并逐渐成为机器人编程的流行方式。在上述背景条件下,本文设计了一个搅拌摩擦焊机器人轨迹规划软件系统,该系统针对特定的搅拌摩擦焊机器人设计,是一个专用的离线编程系统。该系统基于机器人示教功能,针对直线、瓜瓣和圆弧(环)三种类型空间平面焊缝,完成机器人末端运动路径与姿态的规划；自动生成作业文件；手动导入工件,显示工件,并且能够对工件进行平移旋转等变换操作。系统在PC的Windows平台上,利用VC++结合OpenGL技术开发。系统需要的数据文件主要有两种,分别是示教文件和图形文件。轨迹规划的主要工作内容是对示教数据进行离线处理,拟合焊缝轨迹,然后插补焊缝得到焊接点数据,最后将数据转换为标准NC代码格式输出,用于控制机器人完成焊接操作。本系统中,示教数据保存在文本文件中,零件图为文本格式的STL文件。机器人控制系统为西门子840D,最后输出的NC文件为西门子NC格式。