目前,全世界范围内冲突不断,恐怖爆炸事件时常发生,其危险性、复杂性和紧迫性给维和工作带来巨大困难。小型排爆机器人作为一种特种作业机器人,具有全地形适应性,可代替人类深入复杂、危险环境,完成探测、排爆等作业任务,将成为人类反恐排爆工作的有效工具之一。本文提出了一种小型排爆机器人移动平台方案,设计了其行走系统和传动系统,分析了作业过程中的运动学、动力学性能,制作了移动平台实物样机,并结合设计任务,进行了相关性能测试。本文主要研究内容如下：1.分析了小型排爆机器人移动平台设计任务,对比了国内外排爆机器人的典型行走系统方案,提出了一种五自由度的腿履复合式移动平台行走方案。以越过狭窄通道、壕沟、高台、斜坡等常见障碍为目标,建立了移动平台关键尺寸的约束关系,分析了跨越几种常见障碍时的姿态规划问题；2.确定了小型排爆机器人移动平台的传动方案,根据爬坡、转向、翻越垂直障碍等典型工况,分析计算了机器人越障所需驱动力,确定了机器人驱动源选型：分析了移动平台在越障过程中的稳定性,验证了机器人的通过能力；3.基于多体动力学基础理论,利用MSCADAMS软件,建立了小型排爆机器人移动平台虚拟样机,并对爬坡、转弯、翻越垂直障碍等典型工况进行了运动学和动力学仿真分析,确定了机器人越障过程中的稳定性及驱动力要求,验证了机器人驱动源选型的可靠性；4.基于ANSYS有限单元法,分析了小型排爆机器人移动平台主体模块框架的刚度及强度要求,并进行了静力学有关分析；在进一步完善机械结构设计的基础上,利用SolidWorks软件建立了移动平台的三维建模；制作了机器人实物样机,并进行了机器人爬坡、转向、翻越垂直障碍等方面的性能测试,达到了预期的设计目标。