论文部分内容阅读
随着并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间三自由度并联机构由于具有自由度少、结构相对简单、控制容易、造价低等特点,在工业生产及其他领域有着广泛的应用前景,开始受到国内外学者的关注。本课题得到了国家自然科学基金的资助,在全面分析国内外空间三自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上,对三维移动 3-5R 并联机构模型进行理论分析,重点分析的是位置分析。 首先,论文在分析 3-5R 少自由度并联机构模型的特点及其能实现的自由度的基础上,基于一种反螺旋及其相关性概念判别空间并联机