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【摘 要】
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机器人辅助微创外科手术是机器人技术与医学学科的医工交叉融合,兼具了机器人技术和微创手术的优势,不仅手术定位精确、操作精度高、患者创伤小、术后康复快,而且还降低了医工人员数量以及减轻了医生的疲劳度,因此得到了广泛关注并在快速发展。然而,目前手术机器人系统在发展过程中仍然面临着诸多有待改进的地方,其中,手术器械的操作灵活性、运动控制精度以及是否拥有外力检测功能都关系到手术的质量。本课题针对钢丝绳柔索驱
【机 构】
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哈尔滨工程大学
【出 处】
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哈尔滨工程大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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实验室科研项目,包括国家自然科学基金项目,面向微创腹腔手术机器人及其虚拟环境的半物理仿真方法关键技术研究（61203358/F0306）； 黑龙江省自然科学基金项目,面向腹腔手术机器人培训系统的虚拟力反馈方法研究（F2015034）； 中央高校基本科研业务费专项资金基础研究提升计划资助项目,微创腹腔外科手术机器人新型力信息
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