多机器人系统是一个很有价值的研究领域,实现多机器人间的通信能够大大提高多机器人间的协作能力。本文将多机器人系统与无线传感器网络相结合,建立了面向多机器人系统的无线传感器网络通信平台。对多机器人系统的定位与通信问题进行了研究,对定位算法提出了改进的方法,为通信时信息阻塞与丢包率严重的问题提出了缓解办法。本文主要内容与创新之处有:一是将多机器人系统与无线传感器网络相结合,一方面在GPS无法应用的环境下,无线传感器网络能够为机器人提供定位的方法,另一方面,无线传感器网络使机器人间的通信变得更加便捷。二是采用基于RSSI的加权质心算法对机器人进行定位,针对加权质心算法的不足之处,对公式的加权因子进行了优化,此优化方法强调了抛锚点距离未知节点的距离不同对未知节点位置预测的影响也不同的思想。三是面对多机器人系统中因机器人间的通信频繁、信息量大而造成的信息丢包率严重、信息传输阻塞延迟的问题,本文对Zigbee协议栈Z-stack MAC层的通信协议进行了研究,对最小竞争窗口值进行了合理的分配与设置,给予任务量大的节点更多抢占通信信道的机会,以缓解丢包率高的问题。同时,将路由器应用层的信息适当的合并,以减少其发射次数,从而减少网络的通信量,缓解通信阻塞的问题。四是对多机器人的无线通信平台的基本功能进行了研究与编程,在此通信平台上进行实验,对采用改进后的算法的定位误差与丢包率进行计算。