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近年来,随着我国公共交通事业的快速发展,人们对公交出行质量的要求也越来越高,公共交通形式也呈现多样化的趋势。在此背景下,各类型的需求响应式公交受到越来越广泛的关注和青睐。本文所研究的机动式辅助公交系统(Mobility Allowance Shuttle Transit,MAST)属于辅助公交范畴,但它也是一种典型的需求响应式公交形式。相较于固定式公交(Fixed-route Transit,FRT),MAST既有需求响应式公交的机动性和灵活性,又有固定式公交的低成本性,具有较强的“门到门”服务能力。其在非中心城区等需求密度相对较低的地区具有良好的适用性和广阔的应用前景。本文主要研究MAST公交系统的关键需求密度。首先,对需求响应式公交和机动式辅助公交的研究现状进行了综述、总结和评价。其次,介绍了MAST公交系统的运行原理及其运行原则,并对MAST公交系统的服务特性及系统中乘客的出行特性进行了分析,分别阐述了单车辆和多车辆MAST公交系统的调度模型。然后,从用户角度出发,以出行者步行时间、候车时间和乘车时间三类出行时间成本为影响因素,分别构建了FRT公交系统和单车辆MAST公交系统的乘客出行效用模型,并在此基础上,构建了FRT公交系统与单车辆MAST公交系统转换的关键需求密度模型;同时,从系统角度出发,综合考虑系统中车辆运行时间和乘客出行时间分别构建了单车模式、双车模式和三车模式MAST公交系统的效用模型,并基于该三个效用模型构建了单车模式与双车模式MAST公交系统、双车模式与三车模式MAST公交系统转换的关键需求密度模型。最后,设计了两个实验,分析了服务区域长宽比等参数对FRT公交系统与单车辆MAST公交系统的影响,分析了乘客总数等参数对MAST公交系统效用函数的影响,获得了权重系数等参数对FRT公交系统与单车辆MAST公交系统转换的关键需求密度、单车模式与双车模式MAST公交系统转换的关键需求密度、双车模式与三车模式MAST公交系统转换的关键需求密度的影响规律,得到预期结果。