随着互联网技术的发展,与互联网相结合的学科不断呈现出新的活力。移动机器人的网络控制是机器人学、计算机、通讯技术和控制技术相融合所形成的一个较新的研究方向。网络控制需要克服时延的不确定性对控制系统稳定性的影响。在移动机器人的网络控制中,把网络时延、机器人采样频率和控制三者相结合进行分析以增加系统的稳定性。本文介绍了作为被控对象的移动机器人的结构,并建立此机器人的运动学模型;根据对网络时延产生的部分原因进行了分析,针对互联网的特点,利用互联网的HTTP协议设计出可以通过防火墙的网络时延检测的方案;根据移动机器人的数学模型,建立了该移动机器人网络控制系统传递函数和状态方程模型,讨论采样周期和网络时延对网络控制系统稳定性的影响。通过移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络时延的状态观测器。为了机器人的远程控制端可以获得很直观图像信息,利用Windows2000操作系统提供的VFW(Video for Windows SDK)进行图像采集,利用Socket进行视频传输。最后根据对网络时延、网络控制系统稳定性和控制方式之间关系的分析,搭建了具有视频监控多种控制方式的移动机器人网络控制系统实验平台。移动机器人网络控制系统在实现远程控制方面进行了积极的探索,为机器人爱好者提供了一个可以接触到机器人,学习机器人相关知识,了解机器人发展状况的平台,除此之外,他们还有机会亲自控制一下机器人。