【摘 要】
：
伴随当今道路交通系统和车辆制造水平的提高和发展，车辆驾驶的平均速度逐渐增大，高速驾驶的安全问题日渐突出。根据调查分析:在高速行驶下发生的交通事故由车辆转向稳定性问题
论文部分内容阅读
伴随当今道路交通系统和车辆制造水平的提高和发展，车辆驾驶的平均速度逐渐增大，高速驾驶的安全问题日渐突出。根据调查分析:在高速行驶下发生的交通事故由车辆转向稳定性问题引起的事故量所占的比例有较大的增长势头。 首先本文在U.Kiencke，L.Nielsen等提出的双轨车辆动态模型基础上对4WS型车进行非线性建模研究;在限定的时间范围内，恒定的质心速度和小的侧滑角条件下，可以忽略俯仰和风力，并假设左右侧轮胎转向角相同，将上述非线性双轨车辆模型转换为本文所采用的线性单轨模型。 然后在此单轨模型基础上建立了以横摆角速度为反馈信号的4WS反馈控制系统，并在Matlab/Simulink环境下进行仿真分析，考证了4WS反馈控制系统的稳定性能和操纵性能，基本可以实现4WS的稳定控制。再在此模型基础上建立了以前轮转向角为最优控制量的4WS最优控制系统，并分析了其能控性和能观性，同样在Matlab/Simulink环境下进行仿真分析，考证4WS最优控制系统的稳定性和操纵性能，其控制性能明显优于反馈控制。 但是，上述两种控制方法虽然都达到了很好地控制效果，但是其均忽略了真实应用时可能存在的外界干扰和模型的不确定因素和忽略了的因素，因此要想达到实际使用中的抗干扰性能，就必须考虑干扰的存在，而这些量是不易于传感器测量的，于是本文设计了一个基于横摆力矩控制的滑模干扰观测器来实现对等效外界干扰的估计。通过这个估计值，基本可以还原实际情况。 最后，在MATLAB中的用M脚本文件编写了仿真程序，在不同路面摩擦系数和不同车速下验证观测器的跟踪效果。并分析了仿真结果，验证了上述观测器的的可行性.
其他文献
本论文主要探讨了如何开发出一种适用于机器人研究和计算机辅助制造的通用型分析软件。通过“虚拟杆”概念的引入和通用机械系统分析软件包（GMCAAP）的分析方法的应用，成功地实现
本文研究了一种新型行星传动——滚锥齿超环面行星蜗杆传动。在对其进行啮合分析的基础上，对该传动的啮合效率进行了深入研究，并对该传动进行了参数优化，进而利用计算机技术，对该传动的主要零件——行星轮、环面定子和环面蜗杆进行了三维建模仿真，演示了该传动的运动情况。本论文主要包括以下内容： 介绍了超环面行星蜗杆传动的传动原理及各构件间的运动关系，分蜗杆固定和定子固定两种情况，给出了这种新型传动的传动比
现在企业在发展中一味地追求生产和经济效益,经济效益指标固然重要,但要想长足发展还需要加强思想政治工作,增强员工的凝聚力.思想政治工作的开展必须和内部的政工队伍建设相
高校关工委是高校思想政治教育的一支重要力量,在加强和改进大学生思想政治教育工作中发挥着积极作用.当前,高校关工委应与时俱进,充分发挥其人才优势,建立与大学生思想政治
该文以边界元法作为应力分析工具,对三维弹性接触物体的形状优化问题进行了理论上的探讨,并对直齿轮接触问题、滚子接触问题进行了实际分析.作者完善和发展了三维弹性物体接
该文开发了一个自动搬运试验台系统,完成了研究生机电传动课程的教改项目并模拟了电焊条生产工业中,将焊条由生产流水线装上烘架送入烘炉的顺序运动过程.该文根据可编程控制
该课题在对目前国内应用最为广泛的一类双螺杆混输泵螺杆型面和目前螺旋面加工中所用到的各种加工方法研究的基础上,在国内首次提出了一种新的螺杆加工方法——外切圆弧母线
改革开放四十年以来,我国现代化建设取得了万众瞩目的成就,固然是可喜可贺的.但是,我们的现代化发展中也有许多问题暴露出来,比如,农村青少年思想政治教育方面的问题.本文在
思想政治教育偏重价值观塑造引导,思想政治话语权的研究有利于教育内容的传输和教育效果的提升.在新媒体时代,高校思想政治教育的性质、内容、载体等都受到了影响,新媒体为思
近年来,当涂县集镇建设和经济发展速度加快,随着经济的发展,集镇人口的增加和集中,废水污染物排放量也随之增加,集镇周边水域污染有加重趋势.故在农村城镇化建设中,加强对废