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本研究从解决传统运动模拟器转角、刚度有限的角度出发,提出一种冗余并联式运动模拟器解决该难题。其主要目的是充分利用冗余并联机构结构紧凑,刚度高,力矩传递性能好等优点。主要研究内容为：首先,提出了能满足运动模拟器姿态角变化的运动机构,即三转动冗余球面并联机构。对该冗余并联机构的结构、自由度、装配条件进行了分析。然后,对运动模拟器的运动学进行了分析,主要包括运动学正解、反解、速度以及加速度的分析。根据实例计算出运动学正反解结果,并绘制位置、速度、加速度的输入输出曲线。基于运动学反解对运动模