折叠式高空作业车用来运送工作人员和使用器材到达指定现场进行高空作业的专用汽车,广泛应用于各个行业。随着国内经济的快速发展,其需求量越来越大,其性能的要求也越来越高。由于振动模态的存在,作业平台定位时总会产生残留振荡,从而影响其定位性能。然而,目前对残留振荡的抑制研究主要针对船舶起重机、桥式起重机、伸缩臂式高空作业车等。因此,对折叠式高空作业车的残留振荡的抑制研究是当前很紧迫的课题研究之一。输入整形器是一种前馈型的开环控制技术,可以在不改变原系统架构的前提下抑制其残留振荡,避免了增加阻尼和提高刚度而引起系统的质量增加,因此在抑制柔性系统的残留振荡方面得到了广泛应用。但是,若受控对象受到外界干扰或参数不确定,那么开环控制系统就得不到预期的输出量。闭环控制则克服了这一缺点,通过跟踪输出量来减少由于外界干扰或参数不确定时的影响。本论文以折叠式高空作业车为研究对象,对其残留振荡的抑制进行研究。研究内容主要分为四个部分:首先,对折叠式高空作业车进行数学建模。针对其数学模型是一个复杂的多输入多输出且激励不足的耦合的非线性系统,使用了逆系统的方法对该系统进行线性化设计。其次,基于逆系统的方法设计了伪线性系统,再将系统的状态变量进行反馈,构成状态反馈控制系统。在此基础上,控制系统又增加了PI控制器,设计了鲁棒性闭环控制系统,从而提高了系统的鲁棒性。然后,为了抑制折叠式高空作业车的残留振荡,通过使用输入整形器设计了外循环输入整形器(OLIS)和内循环输入整形器(CLIS)闭环控制策略,并分析了其稳定性。最后,使用MATLAB对这些控制系统进行仿真,数值仿真结果表明:OLIS闭环控制策略具有更好的定位性能和鲁棒性,有效地抑制了系统的残留振荡。