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水轮机调节系统是一个具有非线性、非最小相位特性的复杂控制系统。在工程实践中,考虑工况变化、外部干扰及水流惯性等因素,很难建立水轮机调节系统的精确数学模型,采用基于线性系统理论的方法无法从根本上解决其控制对象的强非线性与线性控制规律之间的适配问题。针对水轮机调节系统的强非线性与工况复杂性而导致的难以精确描述其动态特性问题,通过利用多元函数的泰勒公式和拉格朗日中值定理,并进行数学理论推导,将描述水轮机特性的非线性函数转化为线性不确定参数模型;结合建立的有压过水系统二阶弹性水锤模型、发电机及负载模型和执行