主动容错控制(Fault-tolerant Control,FTC),是一种系统元件在运行时发生故障的情况下,通过对所发生的故障进行补偿的方式,来确保系统能够安全、可靠、正常稳定的运行的控制方法。而二轮驱动小车在执行任务中,精确的轨迹跟踪显得至关重要。可以采用基于自适应技术设计出相应的主动容错控制策略来解决二轮驱动小车在执行器故障下的轨迹跟踪问题。本论文主要针对两类问题进行研究。第一类问题主要针对一类连续时间系统,在系统执行器故障、外部扰动和控制器系数变化的情况下,基于自适应技术设计了一个自适应容错控制器来保证系统的稳定性。首先,由于故障及控制器系数是未知且有界的,通过自适应技术估计上述的未知参数的上界和下界。其次,基于这些估计值,构造了一个自适应容错控制器来消除故障、干扰和系数变化的影响。然后,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论,实现了闭环自适应系统的有界稳定性。最后,通过二轮驱动小车系统验证了所提出的自适应控制策略的有效性。第二类问题主要针对一类具有执行器故障和未知参数的二轮驱动小车系统的容错控制问题。解决了二轮驱动小车在执行器故障以及参数未知情况下的轨迹跟踪问题。首先,提出了一种自适应方法来估计执行器故障的信息以及小车的未知参数。然后,采用Backstepping的方法构造了基于自适应控制的状态反馈控制策略。基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论,证明了在执行器故障和参数未知的情况下,二轮驱动小车的前进速度和方位角能够渐进地跟踪给定的轨迹。最后,通过一个二轮驱动小车系统验证所提的方法的有效性。