本文围绕机器人运动规划方法展开研究,主要论述了碰撞检测方法和路径规划方法,并对序列规划方法作了简要介绍;同时,本文阐述了碰撞检测和路径规划的仿真实现方法,给出了仿真结果,并对仿真结果作了比较分析.在绪论里,对离线编程系统的关键问题进行了思考,着重讨论如何确保仿真无误的程序在真实系统中也能无误运行.文中介绍了伪平移距离算法,并就如何利用伪平移距离进行碰撞检测作了详细的论述.路径规划方法是研究的重点,在简要介绍现有路径规划方法的基础上,着重论述了假设—修正算法,并提出两种新的路径规划算法:中值检测算法和非线性优化算法;同时,对各种算法的关键性问题进行了讨论.另外,本文阐述了碰撞检测和路径规划的仿真实现方法,从算法设计、用户界面设计和调用方法三个方面进行了详细的论述.最后,给出了机器人碰撞检测和路径规划的仿真结果,结果表明:假设—修正法计算量大,成功率高;中值检测法计算量小,规划时间短,成功率高:非线性优化算法规划得到的路径较优,计算量较大,成功率较低.