移动机器人研究是移动机器人研究领域的一个重要分支。随着科学技术的飞速发展,移动机器人技术在日常生活中的应用已经越来越多,移动机器人的设计和避障研究已经成为当前研究热点。本文是以ARM作为机器人的核心处理器,自主设计了移动机器人的硬件平台,同时在该平台上对移动机器人避障进行了研究。本文分析了国内外移动机器人的发展和研究现状,重点研究了移动机器人硬件平台的搭建、控制平台软件设计、避障研究,并通过软件仿真和实物实验对移动机器人在未知环境下避障进行了验证。其主要内容有以下几个方面：首先,对移动机器人的硬件平台和软件平台进行了设计。以ARMS3C2440处理器作为移动机器人的控制核心,对机器人的外围电路和扩展接口进行了设计。同时在硬件基础上移植了Linux操作系统和对设备驱动的研究。其次,在移动机器人平台上对移动机器人避障进行了研究。通过对超声波传感器和图像传感器技术的理解,设计超声波传感器和图像传感器信息融合的方法来研究移动机器人避障。最后,通过对移动机器人避障算法研究,提出了移动机器人在避障过程中正确的选择避碰点的方法。同时对移动机器人的路径规划进行了研究,使得移动机器人在自主移动过程中成功的避开障碍物,并通过软件仿真和实物实验来验证避障算法的可行。