近年来随着工业、科研和军事等领域的发展,微型嵌入式实时系统得到广泛的应用。与传统的嵌入式实时控制系统相比,微型嵌入式实时系统的处理能力和内存容量往往相对有限,需要遵循事件驱动的反应式运行模式,而且应用平台也复杂多样。这些基本特征使得微型嵌入式实时控制系统中的任务调度策略,要求调度过程中任务上下文切换开销要尽量低、对内存需求要尽量小。然而目前许多实时调度算法难以满足上述要求,因此如何在不降低任务可调度性的前提下尽可能减少不必要的任务切换开销、降低系统资源逐渐成为具有重要理论意义和应用价值的研究热点。本文研究基于微型嵌入式实时控制系统中的任务调度问题。在传统任务调度理论的基础上,重点研究了当代任务调度技术的新理论和新方法,特别是针对不同环境下任务集合的可调度性分析方法,分别提出支持任务资源同步访问和偏移释放的调度算法,并分析了算法的可行性,最后通过仿真实验说明了算法的有效性。其主要的研究工如下:首先为了分析任务在运行过程中资源访问所带来的影响,提出将资源处理协议SRP协议和FPGS调度算法相结合起来的FPGS+SRP算法。该算法将任务的抢占阈值分配和各个共享资源的天花板值分配统一起来,在防止了高优先级任务的过多抢占的同时,保持了资源的串行访问,而后利用i-级活动周期分析方法重新推导了SRP协议下任务可调度性的判定公式,实现了任务阈值优先级和子作业大小的分配算法。其次基于嵌入式微型系统的事件驱动特征,即任务在响应事件后释放存在偏移值,本文提出一种针对异步任务集合的统一调度算法FPGS-AST。首先分析了i-级活动周期分析方法对异步任务集合的非通用性,并通过可行性区间推导出统一调度模型中异步任务最长响应时间的计算方法,而后在此基础上给出任务阈值优先级和子作业大小的分配算法。最后为了分析FPGS+SRP和FPGS-AST算法的性能,利用改进后的SPAK工具进行了模拟仿真实验。仿真实验表明,对于支持资源同步的FPGS+SRP算法能够在保证任务集可调度的同时,有效的解决任务在资源访问过程中的同步问题;对于支持异步任务集合的FPGS-AST算法,在不同的偏移值参数的条件下依然具有良好的可调度性。