近年来随着智能控制理论以及计算机和变频技术的飞速发展,众多学者对压缩式制冷系统展开深入研究。传统的压缩式制冷机组通常在固定的额定频率下运行,其制冷量是根据标准工况设计的,虽然可满足最大制冷量的需求,但不具备随工况和热负荷的变化动态调节制冷量的特性。对压缩式制冷机组采取随工况和热负荷变化而实时变频控制的策略,不仅能够节省能源而且能够大大的提高室内环境的舒适度。然而,压缩式制冷系统的特性较为复杂,建立精确的制冷系统模型更加困难,进而制约了大量依赖于模型的控制策略在压缩式制冷系统的广泛应用。为此,本文从压缩式制冷系统简单、高效的建模方法着手研究,进而探索压缩式制冷机组高效、稳定的变频控制策略。本文主要研究内容如下:首先,本文提出了一种压缩式制冷系统的双输入双输出的鲁棒建模方法。该方法以压缩机的频率和电子膨胀阀的开度为系统模型的输入量,以蒸发器的蒸发温度和蒸发器出口制冷剂的过热度为系统模型的输出量,基于单变量间一阶加纯滞后关系的假设前提,利用最小二乘法从实验数据中辨识模型未知参数,从而建立具有鲁棒性的双输入双输出的系统模型。辨识模型的实验数据来源于实验室中已搭建的压缩式制冷机组实验平台。系统模型仿真与实验的比较验证结果表明,所建立的模型能够精确地跟踪系统的动态响应,具有较强的鲁棒性。然后,基于所建立的双输入双输出的系统模型,本文提出了一种参数在线调整的自适应模糊PID控制策略。基于本文所建立的系统模型参数,利用Ziegler-Nihcols参数整定方法,获得PID三个参数初始值,采用模糊理论的方法对系统的实时运行数据进行学习,不断更新模糊规则,进而根据系统工况变化实时修正PID控制器三个参数值,有效地解决了固定PID参数控制器对强非线性系统控制效果差的问题。最后,采用实验的方法测试并且验证控制器的控制性能。通过给定值跟踪实验和变负荷实验,对所建立的自适应模糊PID控制器进行测试。结果表明,控制器在系统工况变化时具有良好的动态特性,控制效果良好。