【摘 要】
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本文以水下运动载体导航为应用背景,研究了基于重力场和地形场的无源导航技术,并在此基础上进行了大量的仿真实验验证。本论文的主要研究内容和成果如下：建立了重力/计程仪/SI
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本文以水下运动载体导航为应用背景,研究了基于重力场和地形场的无源导航技术,并在此基础上进行了大量的仿真实验验证。本论文的主要研究内容和成果如下：建立了重力/计程仪/SINS组合导航系统的系统方程和观测方程,利用扩展卡尔曼滤波进行了组合导航系统计算,计算机仿真结果表明,有重力辅助比无重力辅助的位置误差要小。建立了地形/计程仪/SINS组合导航系统的系统方程和观测方程,利用扩展卡尔曼滤波进行了组合导航系统计算,计算机仿真结果表明,引入地形后,惯性导航的天向速度和高度信息得到了很好的修正。建立了重力梯度/计程仪/SINS组合导航系统的系统方程和观测方程,采用澳大利亚实测重力异常和地形数据,分别就基于FFT法和棱柱法构建了重力梯度异常图,使用扩展卡尔曼滤波对组合导航系统进行了计算,计算机仿真结果表明,FFT法和棱柱法构建的重力梯度异常图都是可行的。本论文的成果对重力和地形辅助惯性导航理论研究具有重要的参考价值。
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