未来战场上的作战结果将在很大程度上决定于步兵是否能携带更多的高技术装备。从发展历程来看,步兵逐步从战场上武器操纵者转变为一个综合武器系统的核心,并且未来的发展趋势是将单兵和武器子系统、综合头盔子系统、计算机／无线电子系统、软件子系统、防护服与单兵设备子系统等五个子系统一体化整合。为了占据新一轮军备竞赛的制高点,发达国家均在单兵外骨骼技术预研上投入了大量人力、物力,为了消弭我军与外军在单兵装备领域的技术差距,亟待加强这方面的研究工作,以使我军在新型单兵装备中,能够争取相对优势。为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力[1],设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关节、运动自由度的分布,以达到人机高度协调。通过对人正常行走时步态的分析,规划出主要关节随的运动轨迹以及拟合出对应算法。用Matlab将该算法进行计算,获得对应关节的运动数据,再将该数据导入Adams所建的模型,进行动力学仿真。仿真得出各个关节处驱动器相关参数,为驱动器的选型提供参数参考。经过步态规划,机器人可模拟正常人的步伐,仿真结果真实可靠。EXO-P通过采集人行走时脚底的压力特征作为判别人运动意图的特征因素。通过采集的信号并集合相应的算法得出机器人的执行动作。整个机器人系统共有16路压力传感器,其中双足脚底8个压力传感器,小腿和大腿前后个两压力传感器。除此之外,在踝关节、膝关节以及髋关节加有角度传感器以调整机器人的位姿。本文在机械设结构的自由度配置上作了创新设计,并是使用了Ethercat实现多轴同步控制。目前已经做出第二代样机,可实现外骨骼机器人载人运动。