机器人是机电一体化产品的典型代表，它在工业、农业、航空航天、军事等不同领域都有广泛的应用。随着机器人学、计算机技术、图像处理等技术的不断发展，机器视觉的应用越来越广。其中，工业机器人视觉系统是重要的研究方向之一。机器视觉作为工业机器人获取环境信息的主要方式，它可以提高工业机器人的识别定位和多机协作能力，增加机器人的工作灵活性。工业机器人通过视觉获取图像信息，计算出目标的几何参数和位置姿态，是机器视觉在机器人技术中的重要应用。本文在Windows系统下，以Microsoft Visual C++6.0和OpenCV（Open SourceComputer Vision Library）为开发平台，利用Reinovo关节型工业机器人，进行了工业机器人视觉系统研究。主要工作如下：首先，通过对角点检测原理和摄像机标定原理的研究，在Harris角点检测算法基础上进行了算法改进，实现在亚像素级精度上获得角点坐标。根据摄像机模型计算出摄像机的内部参数、外部参数和畸变系数，实现摄像机标定。第二，对获取的图像进行处理，通过图像预处理改善图像质量，提高图像的清晰度。使用阈值法对图像进行分割，在获得图像轮廓的基础上，通过轮廓的最小外接矩形，计算质心的位置。第三，以Microsoft Visual C++6.0和OpenCV为平台，实现了算法程序设计并完成了试验验证。