调平的精确性和快速性影响着导弹发射车、雷达扫描车和激光武器发射平台等装备的工作性能。针对传统调平方法费时费力、调平精度差以及多支腿承载的“虚腿”问题,本文基于几何与载荷耦合调平方法,设计了一种六支腿液压式调平系统,在提高调平精度和调平速度的同时,优化支腿载荷分配,很好地解决了虚腿问题。论文完成的主要工作如下:（1）研究了一种基于静态传递率矩阵和支撑刚度矩阵的柔性多支腿平台调平方法。对比分析传统调平方法的不足,研究了基于静态传递率矩阵的快速几何调平方法以及基于支撑刚度矩阵和静态传递率矩阵的同时考虑支腿载荷分配和平台几何水平度的几何与载荷耦合调平方法。最后通过数值仿真试验初步验证了该方法的可行性和优越性。（2）开发了六支腿液压式柔性平台调平系统。通过仿真设计搭建了试验平台,并根据调平系统的工作要求,组建了液压油路系统;设计了电磁阀控制电路,以单片机为中心,组建了调平平台的控制系统。基于本文研究的调平方法,设计相应调平算法,实现了调平系统的传感器通讯和调平控制。为了实现人机交互,编写上位机软件,制定了针对调平系统的上位机-单片机通讯协议,实现了调平系统的上位机控制。（3）开展了六支腿液压式柔性平台的调平试验,验证了调平方法的优越性。进行了几何调平试验以及几何与载荷耦合调平试验;通过试验和调平理论相结合的方法证实本文调平系统能够有效解决虚腿问题。经测试,平台的调平精度在0.1°以下,支腿载荷分配与理想值的误差在20%以内,较好的消除了虚腿,调平时间在30 s以内。本文研究的的多支腿柔性平台快速调平方法相比传统方法提高了调平精度和速度,优化了支腿载荷分配,很好地解决了超静定支撑平台的虚腿问题。可将该调平方法应用于导弹发射平台、激光武器发射平台等装备。