【摘 要】
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基于目前军民两用的需求,本文提出了一种微小型多传感器组合的组合导航系统,主要传感器包括：MEMS-IMU(微机械惯性测量单元)、GPS(全球定位系统)和BA(气压高度传感器)。为实现
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基于目前军民两用的需求,本文提出了一种微小型多传感器组合的组合导航系统,主要传感器包括：MEMS-IMU(微机械惯性测量单元)、GPS(全球定位系统)和BA(气压高度传感器)。为实现该组合导航系统,本文首先对捷联惯导的解算过程进行了深入的研究,掌握解算过程误差产生原因以及对误差进行建模。而后对该系统所用到的传感器的导航定位原理进行了分析,并对器件误差进行总结和建模,在此基础上完成了组合导航系统的硬件设计以及软件调试,通过建立系统静态测试实验验证导航系统精度,结果表明,该系统可以用于中等精度要求的载体；最后提出了适用于非高斯非线性的组合滤波器,并利用matlab进行算法仿真,结果表明：在非高斯噪声条件下,该滤波方法可以有效抑制系统发散。
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