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6-SPS并联机器人基于Stewart平台原理，具有串联式机构无法比拟的特点，因此，它的应用日益广泛，应用的领域也在不断地扩展。对其进行全面而系统的研究并推向实际应用，具有很重要的理论意义和实用价值。本文通过对6-SPS并联机器人结构参数和工作原理的分析，建立了其运动学模型和动力学模型，在此基础上对其工作空间进行了研究，并对其结构参数进行了优化。机器人的运动学分析，是求解机器人的输入与输出构件之间的位置、速度和加速度之间的关系。本文给出6-SPS并联机器人位置、速度和加速度的运动学反解方程，并给出位置正解方程的两种数值解法。工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标，工作空间分析是并联机构设计的重要基础，工作空间的大小决定了并联机构的活动空间。并联机构工作空间分析不如串联机构那么容易。以铰点共面的6-SPS Stewart平台为例进行了工作空间分析。在此研究的基础上，进一步探讨了其工作空间的定义，工作空间的约束条件，以及工作空间的图形化显示。Stewart平台的结构参数直接影响6-SPS并联机器人的成本。本文以成本最低为目标对其结构参数进行优化，得出了优化结果，取得了一定的经济效果。