PID模糊控制融合的压电柔性机械臂振动主动控制研究

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在航天、航空领域内,轻质高速运动的设备中,机构杆件必须进行轻型化和柔性化设计以满足减少能耗、降低重量和成本的要求,但是杆件的柔性化同时也带来的振动问题。因此研究如何抑制柔性机械臂的振动是非常必要,也是非常有意义的。基于此背景,本课题以多柔性机械臂为研究对象,主要利用应变片作为传感器、压电陶瓷作为作动器,搭建了实验平台,采用PID模糊控制融合的方法抑制柔性机械臂的弹性振动。首先,本文在综述智能材料的概念和分类之后,重点分析了压电陶瓷的基本特性及压电陶瓷的正、逆压电效
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