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随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制成本都相对较低的特点,从而成为机器人领域新的研究热点。到目前为止,2、3自由度并联机器人机构的研究已基本成熟,而对于4、5自由度结构对称的并联机器人机构的研究仍处于起步阶段,还没有完善的适用于该类机构的运动学分析理论被提出,限制了该类机构在实际中的应用。本文以黄真教授提出的能够实现空间三维转动和沿Z轴移动4个自由度的4-RPTR并联机器人