机器人主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术,轴孔装配在企业生产中有着极其广泛的应用。为了便于对机器人的柔顺控制策略和轴孔装配实验进行研究,促进机器人智能控制的应用推广,论文针对MOTOMAN—UP6型垂直6关节机器人建立了一个相对开放的机器人柔顺控制研究平台。对该机器人轴孔装配作业进行了实验研究。利用机器人的示教编程,进行孔的位置初步定位。当机器人末端固定轴碰到孔周围的倒角时,通过程序分析机器人末端六维腕力传感器的反馈数据,进而判断孔的柔顺中心方向。利用运动学反解方程计算机器人下一步执行动作的各关节电机脉冲数,不断调整机器人位姿,使轴可以顺利插入到孔中,并达到和孔内壁零接触。验证了一种轴孔装配的柔顺控制策略一力/位混合控制策略。论文针对带倒角的孔的装配过程进行了受力分析,计算了机器人位姿的运动学反解方程,设计了装配方案并编写了程序。该实验研究将机器人控制柜、腕力传感器和计算机连接,对带倒角的孔进行了轴孔装配实验,实现了在孔台的水平面x轴正负10度和170～190度范围内的柔顺装配。实验得到令人满意的结果。为其它情况下的轴孔装配提供了实验数据以及研究平台。