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该文首先在绪论部分分析了鲁棒自适应控制理论与应用的主要研究成果及存在的问题.然后,基于鲁棒性考虑,对自适应控制器设计的几个方面问题进行了深入研究.主要包括以下几个方面问题进行了深入研究.主要包括以下几个方面的工作:(1)提出了两种加强模型参数自适应控制系统鲁棒性和跟踪性能的新方法.(2)基于对偶原理的鲁枯自适应控制研究.(3)在精密伺服系统中,非线性摩擦力对系统性能有很大影响,特别是对系统低速特性影响尤其严重.该文针对这一情况,提出了克服摩擦力影响的自适应控制算法.(4)将有关基于函数逼近论的技术全面推广到非线性系统的鲁棒自适应控制之中.