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桥式吊车是一种横架于车间、仓库、建筑工地等上空常用的起重设备,由于其非线性特性和欠驱动特性,目前仍然没有一种合适的方法能够实现良好的自动控制。如何解决运行效率与负载摆动之间的矛盾,是桥式吊车实现自动控制的关键问题。本文对桥式吊车系统进行了深入的研究,完成的工作包括以下几个方面。首先分析了桥式吊车的机械结构及其工作原理,采用欧拉——拉格朗日运动方程建立数学模型,从数学模型上和数学仿真上分析系统的运动学特性。接着深入研究了信息融合估计理论及其算法,探讨了线性和非线性信息融合最优跟踪控制算法及其设计方法,