在现代战争中,不仅要求制导武器能以零脱靶量和期望的姿态角度攻击目标,还希望制导武器能在指定的攻击时间内拦截到目标,这也是实现多导弹协同饱和攻击的基础。因此,开展带攻击角度和时间约束的制导律研究,对于制导律理论的发展和制导武器技术的进步具有重要的意义。所以本文针对带攻击角度和时间约束的制导方法展开了一系列的研究。首先,在零效碰撞三角形中利用最优控制理论推导了带落角约束的制导律。该制导律能通过调整过载加权系数调整终端过载,使过载尽可能地分配在弹道的初始阶段,从而降低末端弹道的过载需求。然后,介绍了滑模控制理论的基础知识,并在此基础上,提出一种带有时间约束的制导律,并讨论了两种时间估计下的制导律,即传统时间估计和改进时间估计。所设计的制导律不仅能满足期望时间要求,而且具有较强的鲁棒性。最后,在上述两种制导律的基础上,以角度控制为切换主线,设计了具有攻击角度和时间约束的制导律。先对攻击角度进行调整,当角度达到合理范围之后对时间进行调整,在最后阶段再对角度进行小范围的调整。从理论上来说,该制导律能使导弹在攻击过程中获得更大的角度调节范围。