近年来,物流产业逐渐成为我国重点发展新兴产业,码垛工作站在物流领域的应用也越来越广泛,但是我国的码垛机器人研究水平与国外还是有着很大差距,因此对码垛机器人工作站的研究具有很大的应用价值。本文主要完成以下研究工作。首先,设计了一种码垛机器人工作站的布局。根据工作要求设计了码垛机器人本体结构,对码垛机器人的电机和减速器等完成选型,对主要承载零件---大臂进行了 ANSYS静力学分析。然后,对码垛机器人的动力学和运动学进行了分析和仿真,利用D-H方法建立了连杆坐标系,进行运动学建模并用Matlab进行仿真,分析了机器人工作空间。利用牛顿-欧拉法建立系统动力学方程,建立了 Proe和ADAMS联合仿真系统,验证了所选电机的正确性。第三,搭建了码垛机器人工作站硬件平台,包括各设备之间的连接和通讯等。采用了 Windows/RTX操作系统,基于CRP运动控制系统完成了码垛机器人工作站控制软件的模块化设计。最后,对设计的码垛机器人工作站进行了定位抓取和视觉跟踪抓取实验,验证工作站系统的正确性。