【摘 要】
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该文对机器人足球做了简单的介绍:历史、现状和前景,并以RoboCup仿真足球机器人比赛和FIRA的微型足球机器人比赛系统为例,详细分析了两种典型的足球机器人系统:集中控制式及
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该文对机器人足球做了简单的介绍:历史、现状和前景,并以RoboCup仿真足球机器人比赛和FIRA的微型足球机器人比赛系统为例,详细分析了两种典型的足球机器人系统:集中控制式及分布式足球机器人系统及其工作机理.该文重点介绍了两个系统的决策系统设计:RoboCup仿真组比赛和FIRA的微型足球机器人比赛系统.该文在把东大牛牛队在RoboCup上的理论准备工作做了进一步的改进和完善,使更适合编程实现,系统设计思路更清晰.在总结东大牛牛队在比赛、训练和研究上的经验和教训,试验了多种算不之后,该文对FIRA的微型足球机器人比赛系统的决策系统做了系统的分析和总结.从系统的角度提出了多子系统协作的一些重要指标.该文提出了一种新型的由信息预处理、任务分配、队形确定、角色分配、机器人管理、动作层组成的决策框架,使结构更清晰,层次感更强,而且便于编程实现,系统的可扩展性能有了很大的提高.该文在已有的车型机器人模型的基础了进一步分析了车型机器人踢球动作的过程,提出并从实际应用的角度部分解决了车型机器人轴向打滑问题、小车左右轮速响应滞后问题.
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