伴随着国内林业总产值的逐年增长,机械化、自动化以及智能化的造林方式和采育方式必将成为今后的发展趋势,传统的林区作业底盘多为轮桥式和履带式,在崎岖不平的地形上,没有自适应调控功能,倾翻概率高。本文提出了一种改进的六轮摆臂林用底盘,可以改变底盘位姿,来提高底盘的稳定性,主要研究工作和创新点如下：1.设计了相应的虚拟样机模型并研制了试验样机,该样机由前机架、后机架、左上摆臂、右上摆臂、左人形摆臂、右人形摆臂、左后摆臂、右后摆臂,以及6个轮胎共14个活动部件组成。针对样机模型确定了该试验样机的尺寸质量参数属性和摆角范围。在前机架摆臂铰接中点处建立了底盘的基坐标系,并采用旋量理论进行底盘的运动学建模。2.采用Kane方程对该底盘进行了倾翻动力学建模,使用Fiala轮胎模型,定义了12个广义坐标,建立底盘的普遍动力学模型,通过纯倾翻条件下底盘倾翻角速度与广义速度和广义角速度的关系对底盘动力学模型进行简化,得到了最终的倾翻动力学模型。3.结合底盘的静态失稳机理、底盘运动学以及稳定锥判定方法,本文研究了摆臂角度对于底盘静态稳定性的影响,得到结论为：纵向失稳应减小摆角降低重心,侧向失稳应增大倾翻轴一侧摆角,减小对侧摆角来实现机身侧向调平,并提出了六轮摆臂底盘的静态稳定控制策略。4.结合底盘动态倾翻机理、倾翻动力学模型以及TTR预警算法,本文研究了底盘速度以及摆臂角加速度对于底盘动态失稳的影响,得到结论为：动态失稳腾空过程中加大倾翻轴的摆角加速度会减小底盘的倾翻速度,设计了相应的动态稳定控制策略,并针对单轮越障提出可一种新型主动智能越障的算法来保持机身的稳定。5.基于ADAMS与Simulink建立了联合仿真平台,分别就纵坡直行、侧坡直行以及动态碰撞三种状态进行了仿真,通过仿真对比采用相应的控制策略后,底盘的稳定性得到了不同程度的的提升。对主动智能越障进行了试验验证,被动碰撞越障下,底盘样机的最大侧倾角为4.5°,最大纵倾角为2.5°；智能越障下,底盘样机的侧倾角最大值为0.75°,最大纵倾角为0.4°,该试验验证了主动越障的算法正确性。