【摘 要】
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本文对3-RRRT并联机器人的传动性能与尺度综合问题作了比较深入的研究。通过对3-RRRT并联机器人的运动学位置反解分析,建立了3-RRRT并联机器人速度输入、输出方程,构造出机器
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本文对3-RRRT并联机器人的传动性能与尺度综合问题作了比较深入的研究。通过对3-RRRT并联机器人的运动学位置反解分析,建立了3-RRRT并联机器人速度输入、输出方程,构造出机器人雅可比矩阵,从而得到传动性能评价指标的表达式。通过空间点条件判别,确定了3-RRRT并联机器人的工作空间,运用瞬时运动分析法,建立了机构的奇异位形判别矩阵,得到了机构的奇异位形空间,并应用MATLAB软件对工作空间及奇异位形进行数值仿真。以全域条件数为衡量指标,对3-RRRT并联机器人结构参数对其传动性能的影响进行分析,进而结合结构参数对其工作空间的影响,对3-RRRT并联机器人进行结构参数优化设计。最后,应用ADAMS软件对3-RRRT并联机器人的运动学及动力学进行仿真,得到了运动学及动力学输入、输出曲线图,根据曲线图分析对机器人的运动学及动力学性能给予评价。
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