本文主要对几类非线性系统干扰观测器进行设计研究。根据各自非线性系统的特点,分别设计了不同的干扰观测器。通过干扰观测器对原系统中的干扰进行渐近估计,然后通过设计自适应控制器使系统的状态到达期望的平衡点上。带有干扰的非线性系统,具有广泛的物理和工业背景,因此在工业领域应用比较广泛。在很多实际的控制系统中,都不可避免地需要考虑干扰给系统带来的影响。因此很多工业系统都需要建模成带有干扰的非线性系统,从而带有干扰的非线性系统的研究更具有重要的理论意义,尤其在推动非线性系统的发展方面具有重要的实际应用价值。除此之外,国内外的相关学者通过对本方向的不断努力,至今已经获得了很多重要的研究成果。本文主要在已有的研究成果上对几类带有干扰的非线性系统设计干扰观测器,主要工作如下:1.干扰观测器设计的分析本部分主要简单地介绍了干扰观测器的定义及相关工业与物理背景。以及如何在不同的非线性系统中设计不同的干扰观测器。然后介绍了相关的知识背景。最后介绍了常用的构造干扰观测器的方法。2.非线性干扰观测器在非完整系统输出反馈自适应控制的应用本部分主要研究了一类含有强非线性漂移项的非线性系统,并且该系统是非完整系统,同时该系统含有外部扰动。并且针对该类系统提出了一种新的输出反馈控制方法。非线性系统中的干扰是一种广义系统状态,可以用作扩展系统状态观测器。为保证闭环系统的渐近稳定性,本部分设计了全新的干扰观测器来减少系统外部扰动对系统造成的影响。最后我们还将积分反递推技术运用于输出反馈自适应镇定控制的设计中。仿真的结果也验证了我们所提出的方法的有效性。3.基于干扰观测器的不匹配不确定系统滑模控制本部分主要发展了基于非线性干扰观测器的不匹配不确定系统的滑模控制方法。通过对干扰的渐近估计设计一个新的滑模面,本部分发展了一个基于滑模控制的干扰观测器来抵消不匹配干扰。这个新提出来的方法主要有两个方面的特点。首先,本部分设计的切换增益要比干扰估计的误差大而不是干扰。第二个,本部分提出的方法保留了良好的标称性能。本部分设计的干扰观测器结构简单,性能稳定。最后,仿真实验的结果也验证了我们所提出的方法的有效性。