脑深部刺激(Deep brain stimulation, DBS)已经成为帕金森病、癫痫等神经性疾病的重要治疗手段之一。但是由于在植入过程中脑内部组织及大长径比探针的影响,目前临床上的靶点定位精度不高,造成不可预测的手术并发症,对病人造成较大的伤害,甚至危及生命。本课题在相对成熟的脑深部刺激技术和此前课题组作了较多实验的基础上,提出了一种基于模糊控制方法的进针策略,对于提高进针精度、减小靶点定位误差具有重要的作用和意义。在目前脑组织力学性能研究的基础上,配制与其性能接近的类脑组织-明胶凝胶,将微电极探针植入过程和靶点误差测量过程可视化。通过在猪脑组织和明胶中探针植入实验,分析探针轴向力的变化趋势,明胶表现出的弹性和粘性较为相似。在猪脑组织深度10mm、15mm峰值力0.0131N、0.0144N,相应的明胶中为0.0150N和0.0157N。在不同运动参数下进行微电极探针在明胶中植入实验,实验结果表明：在仅有直线植入时,探针的刚度力随着进给速度的增加而逐渐上升；旋转运动可以有效的降低植入过程中的轴向力,减小进针路径的偏差；往复植入能够有效地释放探针上的应力,进而调整针尖进给方向。综合分析,可以调整运动参数,使靶点定位误差尽量减小。基于探针在明胶中的力学分析,提出直线进给、旋转进给、往复进给相结合的进针策略,利用模糊控制方法控制微电极探针的进给。通过不同运动参数对靶点误差的影响,确定模糊控制器的输入输出变量论域。在Matlab中设计模糊控制器,输出控制变量的控制结果。在模糊控制下进行探针植入实验,观察针尖偏移量,最终将靶点定位误差均控制在1mm以内,证明了基于模糊控制的植入策略的有效性。