摘要：随着我国卫星导航技术的飞速发展,我国拥有了自主研发的北斗卫星导航系统(BDS),北斗卫星导航系统目前已经面向亚太地区提供服务。由于卫星信号在传输过程中容易受外界环境的干扰,导致用户终端接收到的卫星信号变差甚至中断,这种情况下,使用单一的卫星导航系统对运动中的目标进行连续可靠的定位,普遍存在着定位精度不稳定的缺陷。针对上述问题,本文在研究各种组合导航系统的基础上,分析北斗导航和航位推算(BDS/DR)系统对移动目标进行联合精确定位的优势。通过对主流滤波算法的分析和比较,并根据卫星组合导航系统的数学模型、系统噪声和观测噪声统计特性未知的实际情况,将无迹粒子滤波算法(UPF)应用于BDS/DR卫星组合导航系统中,从定位精度上详细分析UPF算法作用于组合导航系统上的性能优势。针对传统UPF滤波算法的缺陷,通过对算法结构的分析,提出了一种替换平方根值的方法用于改进UPF滤波算法,形成RSRVUPF算法。并将RSRVUPF算法应用于BDS/DR卫星组合导航系统中,通过与标准EKF和UPF进行仿真比较,从定位精度和算法冗余度上详细分析新算法的性能优势。结果表明,新算法在保证BDS/DR组合导航系统定位精度的同时也减少了计算量。