随着对含间隙机构动态特性精确分析的要求越来越高，建立越加精准的接触碰撞力模型成为国内外学者研究的重点。由于考虑表面形貌建立接触碰撞力模型是目前含间隙机构动力学分析的发展方向之一，本文借鉴考虑表面形貌接触问题的研究成果，建立了考虑表面粗糙度的接触碰撞力模型，并进行了一系列研究。　　首先，基于分形理论，分析接触表面微凸体的接触变形过程，计及接触面表面粗糙度，建立修正法向接触刚度模型。在此基础上，基于 Lankarani-Nikravesh 模型接触碰撞力表达式，建立一种修正的非线性弹簧阻尼模型。　　然后，基于建立的修正接触力模型，分析修正接触刚度系数模型随间隙尺寸、压缩深度和粗糙度的变化规律。采用修正接触力模型分析在不同的恢复系数、初始速度和粗糙度下的碰撞过程，最后与其他接触力模型进行对比分析，说明修正接触碰撞力模型可以描述不同恢复系数时的碰撞过程，适用于大间隙和小间隙，适用范围更加广泛。特别是在计算小间隙接触碰撞时更为精确。　　其次，设计并搭建了碰撞实验台，通过比较不同初始速度下最大接触碰撞力的实验测量值与理论计算值，实验结果说明了修正接触碰撞力模型的准确性。　　最后利用修正接触碰撞力模型研究了含间隙机构动态特性，基于修正接触碰撞力模型，建立含间隙单铰链机械臂的动力学模型，分析含间隙单铰链机械臂在驱动力已知时机械臂关节处的接触力和轴销中心的运动轨迹，以及机械臂匀速转动时在不同的转速、间隙、接触刚度下轴销的接触力和中心运动轨迹变化规律。