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脑卒中是我国的常见病,发病率、致残率极高,严重影响患者的生存质量。脑卒中后因为偏侧瘫痪,常导致患者步行和平衡功能受损。平稳的步行能力是脑卒中偏瘫患者的主要诉求。以往针对脑卒中步行功能和平衡功能训练多以一对一人工方式进行,庞大的病人基数让康复医生和治疗师队伍压力巨大。同时,其训练效果受个体治疗师能力水平的影响较大。近年来,下肢外骨骼康复机器人作为新兴运动康复技术的代表之一,在改善卒中后步行和平衡功能上展现出巨大潜力。多种用于脑卒中后功能训练的下肢外骨骼康复机器人应用于临床。下肢外骨骼康复机器人按其结构形式和作业姿态可分为基于跑台的固定外骨骼机器人和外骨骼助行机器人。研究显示,基于跑台的固定外骨骼机器人可改善脑卒中患者的步行、平衡等功能,也有研究证明,利用外骨骼助行机器人进行脑卒中患者的步行训练是安全的、有效的,但两种类型下肢外骨骼康复机器人对脑卒中偏瘫患者的训练效果是否存在差异尚不清楚,临床选择应用不同类型外骨骼康复机器人时存在盲目性。目的:本研究将两种不同类型下肢外骨骼康复机器人分别应用于脑卒中偏瘫患者,观察不同类型下肢外骨骼康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者步行及平衡等功能的康复疗效,并进一步比较两者之间的疗效优势,为脑卒中偏瘫患者选择更具针对性的机器人训练方案提供实验依据。方法:将2021年12月～2022年11月中国人民解放军总医院第一医学中心康复医学科住院部符合入选标准的40例脑卒中偏瘫患者随机纳入到固定机器人组或助行机器人组,每组各20例。全部患者入组前进行一般资料采集和训练前评估。固定机器人组患者接受常规训练和每周5次,每天1次,每次20分钟的Lokomat机器人训练,持续两周;助行机器人组患者接受与固定机器人组相同的常规训练,机器人训练则采用艾康机器人,时间、频次均与固定机器人组相同。训练周期结束后在两天内完成训练后评估。评估分别收集两组患者的患侧FMA-LE评分、患侧下肢肌肉力量、患侧膝关节AE角度、BBS评分、SMFRT测试距离、坐位前倾应激时前后方向Jerk值、步态参数、FAC等级、TUG时间、6MWT测试距离、MBI评分、ESES评分指标,以探究不同类型下肢外骨骼康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者步行功能和平衡功能等的影响及其各自的疗效优势。结果:（1）训练前,两组患者的一般资料,包括年龄、性别、发病时间、卒中类型、病灶部位、下肢Brunnstrom分期以及MBI评分比较均无显著性差异（P＞0.05）;（2）训练前后组内比较,两组的患侧FMA-LE评分、患侧屈髋PT、伸髋PT、屈膝PT、伸膝PT、患侧膝关节AE角度、BBS评分、SMFRT-向患侧移动距离、SMFRT-向健侧伸展距离、步行速度、FAC等级、TUG时间、6MWT测试距离、MBI评分以及ESES评分的差异均具有统计学意义（P＜0.05）;固定机器人组的步长、步行周期的差异具有统计学意义（P＜0.05）;助行机器人组的坐位前倾应激时前后方向Jerk值、SMFRT-上肢前伸距离的差异具有统计学意义（P＜0.05）;（3）训练前后组间比较,两组患者训练前所有指标的差异均无统计学意义（P＞0.05）;固定机器人组训练后患侧膝关节AE角度改善优于助行机器人组,且具有统计学意义（P＜0.05）;助行机器人组训练后坐位前倾应激时前后方向Jerk值、SMFRT-上肢前伸距离以及ESES评分优于固定机器人组,且具有统计学意义（P＜0.05）。结论:（1）两种类型下肢外骨骼康复机器人对脑卒中偏瘫患者进行短期训练后,均可有效改善其下肢髋、膝关节屈/伸肌力、患侧膝关节本体感觉、步行功能、平衡功能、参与运动锻炼的信心以及日常生活能力;（2）基于跑台的固定外骨骼机器人训练在改善脑卒中偏瘫患者的患侧膝关节本体感觉方面优于外骨骼助行机器人训练;（3）外骨骼助行机器人训练在改善脑卒中偏瘫患者的平衡功能、参与运动锻炼的信心方面优于基于跑台的固定外骨骼机器人训练。